Copyright (c) 2009 ,System and Control Lab.Toyohashi University of Tech.All rights reserved.
   
   
 
 
       

   
 
 操作者は,手の形状を取得するデータグローブと,指先に力を提示するハプティックデバイスという装置を装着し,ロボットを操作します.データグローブは,22個のセンサを持ち各指の関節角度を計測します.ハプティックデバイスは遠隔地の力を再現可能し,操作者の各指先に反力を提示することができます.人型多指ロボットハンドは4本指13関節で各関節にはモータが搭載されています.また,指先には力センサが取り付けられており,指先に加わる力を検出することができます.ロボットアームは,手首に装着した位置センサによって操作者の手の動きに合わせて制御することが可能です.
 
   
 
 サイバーマニピュレータのデモンストレーションでは,物体の把持・移動・組立(積上げ)作業の体験を行いました.本体験では,操作者がデータグローブとハプティックデバイス,磁気センサ,ヘッドマウントディスプレイを装着し,操作者の手と腕の動きに合わせて隣に設置されたロボットハンド・アームを操作します.ロボットが物体を掴んだ際の力を,操作者も感じることができる位置-力帰還型バイラテラル(双方向)制御系を実装しています.また,ヘッドマウントディスプレイには,ロボット後方に設置された2台のカメラの映像が映し出され,操作者は立体視により,奥行きを感じながら直感的な操作が体験できます.例えばこの様なシステムは,安全地帯にいる操作者が危険な環境のロボットを操作し,遠隔作業を行うといった用途が考えられます.
 
 

(画像をクリックすると動画が再生されます)

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 デモンストレーションの様子が紹介されているイベントレポート記事です.
       
   
 
 
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